Pessoal, esse é um tutorial bem básico... mas eu julgo fundamental ter no fórum! Principalmente para quem tem o habito de instalar um monte de coisas que não usam.
Vamos ao tutorial.
1. Vai no meu iniciar e digite 'painel', em seguida abra o painel de controle.
2. Feito isso clique em HARDWARE E SONS e em seguida DISPOSITIVOS E IMPRESSORAS.
3. Localize a impressora que deseja remover, no meu caso é a HP DESKJET 5820, dê botão direito do mouse sobre ela e em seguida aperte REMOVER DISPOSITIVO, confirme e deixe o Windows fazer o restante.
É isso, espero que tenha ajudado.